신선이 노닐었다는 무릉계곡 일명 무릉도원이라 불리우는 무릉계곡은 두타산과 청옥산을 배경으로 이루어진 계곡으로 무릉반석, 학소대, 관음 폭포, 용추폭포, 쌍폭포, 장군바위 등 수많은 기암괴석과 절경들이 장관을 이루고 있어 마치 현존하는 선경에 와있는 듯한 느낌을 준다 .

태고의 신비와 전설 속에 무릉계곡은 이곳을 찾는 많은 관광객들을 매료시키기에 충분한 관광명소다.

두타산의 '두타(頭陀)'란 '속세의 번뇌를 버리고 불도를 닦는 수행'을 말한다. 이는 두타산이 불교와 인연이 깊은 불교의 도량임을 미루어 짐작할 수 있다. 지금은 삼화사,관음암,천은사가 남아 있지만 10여개의 사찰이 있다는 옛기록으로 보아 무릉계는 불교가 크게 번성했던 두타의 도량이었던 같다.두타산입구인 삼화동에서 서남쪽으로 4km쯤 계곡을 들어가면 수백 명이 쉴 수 있는 넓은 반석이 보인다. 이 반석이 '무릉반'으로, 여기서부터 유명한 무릉계가 펼쳐진다. 무릉반석에는 안평대군, 한호(석봉), 김구와 함께 조선의 4대 명필인 양사언의 친필이 새겨져 있다.무릉선원 중대천석 두타동천 (武陵仙源 中臺泉石 頭陀洞天)'의 12자로 두타산을 예찬하고 있다는 점이 재밌다. 두타산의 무릉계는 중국 진나라때 도연명의 '도화원기'에 나오는 '무릉도원'에서 따온 말로, 이 곳이 세상과 따로 떨어져 별천지를 이루고 있다는 뜻이다. 고려시대에 동안거사 이승휴가 천은사의 전신인 용안당에 머물며 <제왕운기>를 저술하였고, 조선 선조때에 삼척부사로 재직 하고 있던 김효원이 제명 하였다고 한다.

무릉계에서 두타산을 오르는 들머리에는 돌로 쌓은 둘레 2km 넘는 산성터가 있다. 무릉계에는 무릉반석과 더불어 호암, 베틀바위, 학소대, 벼락바위, 병풍바위, 대궐터, 문바위 같은 이름난 바위가 많다. 폭포는 삼단으로 떨어지는 용추폭포와 쌍폭, 칠성폭포, 박달폭포 ,상폭, 관음폭포가 계곡의 비경을 더해준다. 이런 빼어난 경관 때문에 두타산 무릉계곡에는 옛날부터 시인이나 묵객들이 많이 드나들었다.

기암괴석이 즐비하게 절경을 이루고 있어, 마치 선경에 도달한 것 같은 느낌을 주는 무릉계는 수많은 관광객을 도취시키며, 많은 전설과 역사를 간직하고 있는 유서 깊은 명승지로, 1977년 국민관광지 제1호로 지정되었다.